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sexta-feira, 18 de abril de 2014

Braço Mecânico para PC ( Parte 4)

BRAÇO MECÂNICO

Está é a última parte do onde será mostrado a montagem e como fazer os teste assim que possível irei postar os códigos fontes para o programa de teste e o programa final.
Como exemplo de unidade robótica que poderá ser controlada pelo projeto apresentado, encontra-se abaixo a descrição da forma de construção de um braço mecânico de 3 motores construído a partir de peças e partes de fácil obtenção. Os testes do braço foram feitos num PC comum.  A figura 6 apresenta o esquema geral do braço, por onde se pode perceber que o mesmo tem condições de efetuar movimentos para direita/esquerda motor 1, para cima/baixo motor 2 e levantar/abaixar o braço motor 3.

Figura 6 esquema geral do braço mecânico
Os motores 1 e 2, que suportam as maiores cargas, devem ter alta taxa de redução mecânica, pois caso contrário, não terão força suficiente para movimentar o conjunto que sustentam.
Os motores poderão ser retirados de brinquedos driver de CD entre outros. Para determinar a redução é suficiente basta fixar o braço no eixo do motor e, sem alimentação, verificar se o braço suporta os pesos que se desejará levantar sem ceder. Obviamente, devido às limitações do projeto, os pesos a serem levantados não poderão ser muito elevado.
A construção poderá ser iniciada pela caixa plástica que servirá para acondicionar as placas dos módulos de potência, suporte de pilhas e parte do motor 1, na parte de traz da caixa faça uma abertura que caiba o conector paralelo. Encaixe-o e fixe-o com dois parafusos laterais.
Fixe na parte interna o suporte das pilhas e as 3 placas dos módulos de potência. Solde as entradas dos módulos de potência aos pinos do conector. Solde as entradas de alimentação dos módulos de potência (+Vcc à chave S1 e 0V ao negativo das pilhas). Solde o positivo das pilhas a chave S1 solde o negativo no pino 16 (GND) do conector oriente-se pelo esquema geral de ligação da figura 7.  O LED indicador de unidade ligada no resistor de 1K são opcionais.


Figura 7 Esquema geral de ligação
Abra na tampa da caixa uma abertura para encaixar o motor, deforma que fique bem preso, fixe o motor 2 diretamente no eixo do motor 1, em ângulo de 90 graus. O antebraço e o braço poderá ser feito de nylon, madeira ou alumínio. O antebraço poderá ter entre 8 e 10 cm e o braço poderá ser de 5 cm maior.
Fixe o braço e o antebraço ao eixo do motor 2 e o motor 3 no final do antebraço, fixe o braço no eixo do motor 3.
Solde em cada um dos motores fio suficientemente longos para atingir a saída dos módulos de potência. Não se esqueça de deixar fios sobrando para os motores 2 e 3, de forma a que possam acompanhar os movimentos dos mesmos.
Fixe guias de referência (um na parte fixa e um na parte móvel) para cada um dos motores, de forma a permitir que os movimentos a serem repetidos iniciem-se sempre da mesma posição de repouso. Os guias permitirão que o braço e antebraço sejam colocados, visualmente sempre na mesma posição de repouso.
PROVA DO USO
Para testar basta ligar os a chave S1 e ejetar uma tenção de 5V nos pinos de entrada dos módulos e verificar se os motores estão girando corretamente, feito este teste e verificado se está tudo certo e só digitar o programa teste e verificar se ele aciona os motores corretamente, com todos os testes realizados só falta digitar o programa principal e se divertir!

LISTA DE MATERIAL
Por módulo de potência
2 transistores TIP120
2 transistores TIP125
4 resistores de 10K
2 capacitores eletrolítico de 220uf 16v
1 conector DB25
Fios
3 motores com caixa de redução
1 fonte com de 9V 1ª
Chave liga/desliga
1 LED vermelhos
1 resistores de 1K

Bom com isso finalizamos a construção da parte mecânica a gora só está faltando a parte de software.